清洁控制方法及相关装置、清洁机器人和存储介质

本申请公开了一种清洁控制方法及相关装置、清洁机器人和存储介质，其中，清洁控制方法包括：获取待清洁污渍的检测结果，并获取清洁机器人在当前清洁模式下触发执行污渍清洁的距离阈值；其中，检测结果至少包括污渍区域，清洁机器人分别设有各个清洁模式下触发执行污渍清洁的距离阈值，且至少一对清洁模式设有不同距离阈值；响应于当前位置至污渍区域不远于当前清洁模式下的距离阈值，基于当前清洁模式，直接对待清洁污渍执行污渍清洁，或者先向待清洁污渍移动再对待清洁污渍执行污渍清洁。上述方案，能够提高污渍清洁的灵活性，尽可能地兼顾污渍清洁工作和规划清洁工作，有助于提升清洁效率。