一种基于强化学习的无人机集群自主区域搜索方法

本发明公开了一种基于强化学习的无人机集群自主区域搜索方法，包括：无人机群在任务区域执行目标搜索任务时，通过构建通信组网，在每个时刻共享各自的信息确定性图，从而得到无人机集群的信息确定性图；将无人机集群的信息确定性图和环境信息图输入到训练好的无人机搜索网络模型中，得到各无人机下一时刻的动作；无人机按照输出的动作执行搜索任务；其中：将无人机待搜索的任务区域及其中的禁飞区进行网格化处理，并基于单元格状态构建所述环境信息图；为任务区域的单元格赋予信息确定度的属性，得到每个无人机的信息确定性图；每个时刻各无人机在任务区域中移动一个单元格，同时更新一次信息确定性图。