一种工业机器人用关节减速器故障数据预处理方法

本发明涉及工业机器人故障诊断技术领域，尤其涉及一种工业机器人用关节减速器故障数据预处理方法，通过在电流信号频域分布中搜索被转速调制的减速器故障特征信息，并基于减速器故障特征频率与转速频率差值关系，以及调制前后对应的幅值关系，提取减速器故障特征信息，并得到无转速调制干扰下的减速器故障电流信号时域波形，该电流时域波形剔除了转速信号的干扰，为后续基于电流信号的减速器故障特征准确提取提供数据支撑和技术支持。