一种面向智能信息聚合的可扩展多机器人自主探索方法

为提高多机器人探索未知环境的协作效率、增强探索策略的可扩展性，本发明公开了一种面向智能信息聚合的可扩展多机器人自主探索方法。所述方法通过对探索环境进行图表示，利用图中的边实现局部信息共享，采用图神经网络和互信息来提取高质量的局部邻域信息，聚合机器人的观测信息与高质量领域聚合信息，实现不同规模下机器人都能做出有效探索决策。本发明通过实际验证，可以作为解决多机协同探索策略协作性差和可扩展性差等问题的重要途径。