一种用于防坠器悬挂的无人机路径规划方法及装置

本发明公开了一种用于防坠器悬挂的无人机路径规划方法及装置，方法包括：采集电力杆塔环境数据，采用隐马尔可夫模型对电力杆塔环境数据进行观测，获得初始化的当前状态和状态转移概率；根据电力杆塔环境数据、无人机飞行的起点和终点，采用蚁群算法进行初始路径规划，获得初始化路径；将初始化的当前状态、状态转移概率以及初始化路径输入至预先建立的深度强化学习模型进行计算，输出优化路径；迭代执行如下操作，直到满足第一停止条件：通过蚁群算法更新路径，更新当前状态和状态转移概率并输入至深度强化学习模型进行学习，输出更新的优化路径；满足第一停止条件时输出最终的规划路径。该方法能够准确的为悬挂防坠器的无人机提供规划的路径。