占用栅格预测网络的训练方法及车辆环境感知方法、装置

本申请涉及智能驾驶的环境感知技术领域，提供一种占用栅格预测网络的训练方法及车辆环境感知方法、装置，容易部署的同时可以保证多视角占用栅格预测任务的质量。该方法将多视角图像样本输入图像特征提取单元，得到多视角图像特征样本；将多视角图像特征样本输入位置编码单元，得到多视角位置编码特征样本；将多视角图像特征样本和多视角位置编码特征样本输入融合单元得到的三维感知视觉特征样本，输入多层感知机视角变换单元，得到鸟瞰视角特征样本；将鸟瞰视角特征样本输入占用栅格预测单元，得到占用栅格预测结果样本；根据占用栅格预测结果样本与占用栅格标签结果间的差异，调整各单元参数以完成训练。