一种用于冻干球输送的机械臂控制方法及系统

本发明涉及机械臂的控制技术领域，公开了一种用于冻干球输送的机械臂控制方法及系统，包括：机械臂以设定移动速度输送装载有冻干球的盘片；在输送过程中对盘片的输送状态进行实时监测并进行判断，获得判断结果；依据判断结果对机械臂的设定移动速度进行调整，以使盘片的输送状态满足设定条件；设定条件包括：盘片在输送过程中，冻干球能够始终位于盘片上。机械臂在在工作时，使其以设定移动速度工作，防止机械臂移动过快而影响输送的稳定性，且防止机械臂移动过慢而影响生产效率；通过对机械臂的监测和移动速度的控制调整，能够降低机械臂运动过程中对盘片稳定性产生的影响，使冻干球能够始终保持在盘片上，防止冻干球掉落的情况发生。