清洁机器人的控制方法和装置、清洁机器人及存储介质

本申请提供了一种清洁机器人的控制方法和装置、清洁机器人及存储介质，涉及智能清洁技术领域。该方法能够在清洁机器人的底盘运动配合下，机械臂可以准确和高效地实现判断疑似墙面是真实墙面，还是柔性障碍物，进而利用标记有柔性障碍物的区域的地图进行地面清洁，可以清洁到柔性障碍物的区域，增加了清洁机器人清洁的覆盖率，提高用户满意度。