一种水下除锈机器人及控制方法

本申请公开了一种水下除锈机器人及控制方法，涉及除锈装置，包括机器人主体；推进机构分别连接于机器人主体两侧；执行机构包括回转机构、机械臂和打磨盘；回转机构连接于机器人主体的底部，机械臂连接于回转机构并在回转机构的驱动下旋转；机械臂具有多个机械臂关节，机械臂末端的机械臂关节连接有打磨盘，打磨盘通过机械臂关节调整运动轨迹；控制组件包括控制器和传感器模块，传感器模块包括视觉传感器和超声波传感器；视觉传感器用于检测船体的锈迹位置，超声波传感器用于测量机械臂关节与船体表面的距离；控制器通过视觉传感器与超声波传感器反馈的数据调控机械臂关节的移动路径使得打磨盘按运动轨迹运动并对除锈位置进行除锈。