一种基于多尺度非对称卷积的实时激光雷达语义分割方法

本发明提供一种基于多尺度非对称卷积的实时激光雷达语义分割方法，包括获取Range图像数据，还包括以下步骤：提取局部细节特征；提取全局特征；提取多尺度特征；进行辅助分割；通过多函数监督策略训练神经网络模型。本发明提出了一种基于多尺度非对称卷积的实时激光雷达语义分割方法，通过球面投影将激光雷达点云语义分割任务转化为2D Range图像分割任务，在特征提取方面，舍弃了现有方法惯用的骨干特征网络，通过少量卷积层和精心设计的参数量仅0.04M的多尺度特征提取模块代替。