一种井下路径规划方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种井下路径规划方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：将感知传感器给出的供车辆行驶区域与传感器视场角相结合，以生成车辆行驶区域边界；对所述车辆行驶区域边界进行转换处理，生成栅格地图；基于栅格地图，确定车辆起始点和目标点，并采用路径搜索算法，生成路径控制点，并对所述路径控制点进行拟合，以规划行驶路径。本申请能够有效解决井下作业时盲区受限问题，并且还能降低路径生成的时间，提升路径规划速率。