一种模块化气电混合仿生机器人及其仿生机械臂

本发明公开了一种模块化气电混合仿生机器人及其仿生机械臂，包括机械臂本体，机械臂本体包括依次连接的肩部模块、上臂结构和前臂结构；肩部模块包括肩部关节电机一、直角连接架、肩部关节电机二、连接件和肩部关节电机三，上臂结构包上臂支座、气动肌腱一、气动肌腱二、肘部法兰盘一、肘部法兰盘二和肘部位姿传感器，前臂结构包括肘部关节电机、肘部法兰盘三、气动肌腱三、腕部法兰盘、腕部位姿传感器和支撑杆，本发明前臂结构中腕部的旋前/旋后，肩部的外展/内旋、前伸/后伸以及上臂/前臂的旋转，均由电机作为驱动源驱动，肘部弯曲动作以及腕部弯曲动作由多个气动肌腱驱动实现的，更符合人类的身体结构，实现肌肉的协同工作和柔性运动。