一种用于机械臂内部的基于伸缩式关节与垂直安装电机的旋转关节搭配的联动方式

本发明涉及一种用于机械臂内部的基于伸缩式关节与垂直安装电机的旋转关节搭配的联动方式，引入伸缩关节以及垂直安装电机的旋转关节于机械臂内部，伸缩式关节提高避障性能，使机械臂运动规划算法更简单，但是伸缩式关节会带来长力臂问题，所以需要垂直安装电机的旋转关节，因为垂直安装电机的旋转方式可以让旋转关节在不提高外径尺寸的情况下有更大的力矩，得益于锥齿轮带点来的额外减速比和换向功能，同时，辅以特殊的气管以及电路走线技巧，整体上这种联动方式的设计思想还提高了机械臂的部署简易性。该用于机械臂内部的基于伸缩式关节与垂直安装电机的旋转关节搭配的联动方式，通过伸缩式关节的直线伸缩功能，将机械臂从直线性的，可用算法控制的从短伸到长，提升了机械臂的在狭窄空间的避障性能。