一种基于失电制动器的遥操作主手

本发明属于机器人技术领域，特别是遥操作机器人技术领域，具体涉及一种基于失电制动器的遥操作主手，所述遥操作主手包括位姿采集部分和末端操作部分；在实际使用场景中，操作员手握末端手柄，扣动扳机，失电制动器通电接触制动，操作员牵引主手进行运动；运动过程中，各轴的绝对编码器采集当前角度，直接传递给同构机械臂，或通过正运动学结算为主手的末端位姿，再通过逆运动学映射到异构机械臂上；松开扳机，失电制动器即刻断电，主手各关节锁死，进而锁死位姿，进入位姿保持模式。本发明将主手中的关节电机换成制动器，因此也去除了电机伺服控制系统，降低了成本和失控风险。