机器人即时定位和建图方法、装置、设备及存储介质

本公开涉及一种机器人即时定位和建图方法、装置、设备及存储介质。本公开基于机器人搭载的激光雷达获取目标环境的点云数据，基于机器人搭载的惯性测量单元IMU获取IMU的加速度和角速度；基于点云数据生成初始点云图像；基于IMU的加速度和角速度，采用奇偶插值算法及时去除激光雷达产生的运行畸变，并且基于点云图像中激光点的平滑度筛选点云图像中的特征点进行相关计算，可以在保证精度的同时有效降低计算量，降低移动距离的增加带来的累积误差，提高计算效率，提高机器人定位和建图的实时性和准确度。