一种考虑恶劣海况的超大型船舶减纵摇控制器的设计方法

本发明提供一种考虑恶劣海况的超大型船舶减纵摇控制器的设计方法，包括：利用一阶闭环增益成型算法，设计简捷鲁棒控制器；引入双重非线性反馈控制算法，利用余弦和正切函数设计控制律，解决控制器输出能量大的问题；引入正反馈环节，解决控制器响应指令存在延迟的问题。本发明设计的控制器结合余弦和正切函数双重非线性正反馈控制算法与简化后的闭环增益成型算法，在降低控制器设计难度的同时，有效解决了因超大型船舶存在长时滞、大惯性特点引起的控制器响应延迟问题，减少了船舶纵摇的幅值和频率。同时，考虑控制器受恶劣海况外界干扰，利用双重非线性正反馈代替原有误差反馈，保证控制器在输出能量少的前提，达到预期的控制效果。