基于SOM网络的消防机器人增强型路径规划方法及系统

本发明公开了基于SOM网络的消防机器人增强型路径规划方法及系统，其中方法包括：构建初始化SOM网络；按照竞争策略机制，对初始化SOM网络，选择优胜神经元；按照考虑方向向量的权值调整机制，对初始化SOM网络的优胜神经元及其领域内神经元权值进行调整；重复执行直至神经元权值不再发生变化，得到每个消防机器人的初始路径；对每个消防机器人的初始路径，进行第一次后处理操作，得到第一次优化路径；对所述第一次优化路径，进行第二次后处理操作，得到最终路径。对于实现复杂环境下的高效避障与任务协同分配具有重要意义。