电动缸摩擦力参数与状态同时估计方法及其设备与介质

本发明公开了一种电动缸摩擦力参数与状态同时估计方法及其设备与介质。本发明针对低速运动中由摩擦力引发的粘滑现象和振荡现象，结合传统静态摩擦力模型与动态LuGre摩擦力模型，构建伺服电动缸的摩擦力模型。在此基础上，根据力矩平衡方程，建立伺服电动缸的动力学模型。借助伺服电动缸的动力学模型及摩擦力模型，设计其运动状态预测器。利用运动状态预测误差更新摩擦力状态估计误差，设计摩擦力状态观测器，对摩擦力状态进行估计。结合摩擦力状态的估计，构建摩擦力模型参数的自适应律，对摩擦力模型参数进行在线估计，从而实现对伺服电动缸所受摩擦力的精准估计，以实现伺服电动缸系统对摩擦力的精确补偿效果。