基于学习的大扰流环境中机器人稳定跟踪控制方法

本发明属于机器人技术领域，涉及基于学习的大扰流环境中机器人稳定跟踪控制方法。本发明针对扰流环境中的不确定性提出了基于学习的稳定控制策略，通过容忍误差实现策略的结构变换，提高机器人在复杂多变的扰流环境中的适应性。相比现有技术，本发明不仅可以提高水下机器人轨迹跟踪控制策略的鲁棒性，而且由于策略与传感数据的结合，可以提高实际的工程应用价值。