一种爬树机器人关节轨迹优化方法

本发明涉及一种爬树机器人关节轨迹优化方法，旨在解决传统算法在机器人关节轨迹优化中初始种群分布不均、易陷入局部最优等问题。首先，将机器人运动轨迹映射到关节空间，并建立轨迹规划的优化，并使其满足运动过程中的各项物理约束。随后，通过引入改进的Tent混队映射初始种群策略，增强种群的多样性和全局搜索能力；同时，结合自适应全局引导策略，动态挑选优异个体，避免算法陷入局部最优；最后，在算法后期融合折射学习策略，增加局部搜索的随机性，提高解的精度和稳定性。