一种仿指尖并联机器人及其控制方法

本发明公开了一种仿指尖并联机器人及其控制方法，包括仿指尖系统、传动装置、动力系统、框架、控制装置，仿指尖系统安装在传动装置末端，传动装置另一端端连接动力系统，动力系统与仿指尖系统通过导线连接控制装置，动力系统与控制装置固定在框架上。自上而下分布为框架，控制装置、动力系统、传动装置、仿指尖系统。控制装置发布命令给动力系统，动力系统带动传动装置，传动装置使得仿指尖系统保持在要求姿态。该仿指尖并联机器人能很好地实现对人类手指的仿生。本发明的仿指尖并联机器人以万向球节作为从动臂与动平台之间的连接，可以很好地模拟人类指尖进行碾压动作。