一种关节功率恒定下的机械臂微分运动学指标综合评价方法

本发明涉及一种关节功率恒定下的机械臂微分运动学指标综合评价方法，该方法基于关节功率恒定对机械臂末端力、末端力矩以及末端载荷速度三个微分运动学指标进行综合评价，包括以下步骤：首先基于改进DH法获得机械臂各连杆至末端连杆变化矩阵，随后确定机械臂在任务执行中所需关注的工况，计算上述工况下机械臂的雅克比矩阵。接下来，基于给出的关节空载以及关节堵转输出力矩结合关节功率恒定假设，分析机械臂在满足对应微分运动学指标时关节的转速情况。随后，判断指标合理性并分析同时满足三个指标的关节转速范围，最后引入指标裕度进而对上述机械臂微分运动学指标开展综合评价。