基于视觉惯导融合与位姿修正的ROV定位导航系统及方法

本发明公开了基于视觉惯导融合与位姿修正的ROV定位导航系统，包括装载于ROV上的惯性测量值与图像预处理模块，惯性测量值与图像预处理模块通过导线连接有视觉与惯导数据融合模块，视觉与惯导数据融合模块连接有位姿修正模块。本发明还公开了基于视觉惯导融合与位姿修正的ROV定位导航系统的定位导航方法。本发明通过融合IMU提供的惯性数据和视觉传感器捕获的环境特征信息，能够实现对ROV位置和姿态的高精度估计，利用MSCKF算法对传感器数据进行最优融合，减少了单一传感器误差对定位结果的影响，显著提高了水下作业的定位精度和可靠性。