一种连续时间无人集群系统反同步优化控制方法

本发明涉及无人机控制方法领域，具体的公开了一种连续时间无人集群系统反同步优化控制方法，包括以下步骤：根据无人集群系统各个无人机之间的连接情况及合作竞争情况，构建出所述无人集群系统的拓扑结构及拉普拉斯连接矩阵；设计一种融合事件触发与优先经验回放机制的策略梯度算法；构建一个基于事件触发的actor‑critic神经网络；该网络利用事件触发机制确定网络权重的更新时刻，从而实现非周期性学习过程；Critic网络对Actor网络近似的控制动作进行评价，Actor网络根据Critic网络的评价对控制动作进行调整，整个过程使用梯度下降更新。