高精地图重建方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种高精地图重建方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的初始状态信息，并利用IMU测量数据和轮速计信息进行基于卡尔曼滤波的轨迹推算，获得车辆在行驶过程中的位姿信息；将单目相机获取的语义分割图像中的像素坐标转换为车辆坐标系下的语义点云；对车辆坐标系下的前后帧之间的语义点云进行点云匹配，获得前后帧点云数据；根据位姿信息中前后帧的相对位姿和前后帧点云数据构建残差方程，并基于残差方程将车辆坐标系下的语义点云坐标转换为世界坐标系下的实际位置坐标。相比于现有技术，本发明在有IMU和轮速计融合定位的基础上，加入了语义视觉信息的约束，对系统位姿进行优化，进而提升了地图构建的精度。