一种基于并联机器人关节力传感器的负载精确受力感知方法

一种基于并联机器人关节力传感器的负载精确受力感知方法，包括以下步骤：1）光跟踪仪测量安装于球窝上的反射靶球，标定力传感器安装倾角。2）基于关节力传感器的六维力解算模型，对并联调姿机构基座安装倾角进行自标定；3）姿机构按激励轨迹运行，采集观测数据，完成负载动力学参数在线辨识；4）动力学模型补偿由负载引起的非接触力，以实现末端负载的受力感知。本发明为需要机器人受力感知的场景（如主动柔顺和人机协作）提供了一种有效的测力解算方法，仅依靠并联机器人关节三维力传感器即可实现，无需额外安装六维力传感器，从而节约测力成本，并通过倾角补偿和参数辨识显著提升测力精度。