基于RGBD点云的机器人视觉识别、定位及抓取系统

本发明公开了基于RGBD点云的机器人视觉识别、定位及抓取的方法，包括如下步骤：第一步，相机点云数据处理，将RGB图和深度图像合成点云图及对点云数据进行滤波去噪处理；第二步，目标检测及抓取姿态生成，对RGB图像进行目标检测和实例分割、识别目标物体并生成相应的掩码框，将掩码应用于深度图像以提取目标物体对应的深度点云数据；获取所述深度点云数据，生成若干组抓取姿态，筛选出最优抓取姿态；第三步，机械臂抓取执行模块，接收所述目标检测及抓取姿态生成模块输出的最优抓取姿态信息并控制机器人完成抓取动作。