基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法及系统

本发明属于水下导航领域，为解决传统的水下长基声学导航方法无法保障水下双程导航的精度的问题，提供了一种基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法及系统。其中，基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法包括利用位置精度因子确定出最优约束信息，再结合换能器吃水深度，得到换能器在地心地固坐标系中的约束垂直坐标；结合加入深度约束的测量噪声的约束量测方程，在声速计算约束下对水下声学双程导航函数模型进行求解，得到约束后的声学导航结果；采用RTS平滑方法对约束后的声学导航结果进行后向平滑，得到最终的声学导航结果，其能够提高测距精度，减少导航误差。