基于盲杖的室内导航方法、装置、电子设备和存储介质

本发明提供一种基于盲杖的室内导航方法、装置、电子设备和存储介质，属于导航技术领域，其中方法包括：基于盲杖在室内场景中预先采集的历史激光雷达点云数据和历史IMU数据，构建室内场景的3D点云地图；对3D点云地图进行转换，得到对应的2D地图；在室内场景中实时获取当前激光雷达点云数据和当前IMU数据，基于当前激光雷达点云数据和当前IMU数据，对盲杖进行全局定位，得到盲杖相对于3D点云地图的全局定位信息；确定盲杖的目标位置，基于2D地图、当前激光雷达点云数据、全局定位信息和目标位置，对盲杖在室内场景中的路径进行规划，得到无碰撞的全局路径和局部路径。本发明能够提高室内场景下路径规划的安全性和可靠性。