机器人轨迹确定方法、装置、机器人、介质及程序产品

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人轨迹确定方法、装置、机器人、介质及程序产品，所述机器人包括机器人本体、机器人足和机械臂，所述机器人足和所述机械臂分别与所述机器人本体构成运动支链，方法包括：获取机器人预计完成目标任务过程中的状态变量、控制变量和所有运动支链的末端与目标物体的状态信息，状态信息用于表征运动支链的末端与所述目标物体是否接触；根据状态变量、控制变量和状态信息，构建评价模型；根据评价模型，确定满足预设约束的参考轨迹，参考轨迹用于控制机器人完成目标任务，该方法打破腿臂分离控制的现状，以此提升依据参考轨迹控制机器人完成目标任务时机器人全身的协调性。