磁悬浮水下机器人路径跟随控制方法、装置、设备及介质

本发明提供了一种磁悬浮水下机器人路径跟随控制方法、装置、设备及介质，涉及水下机器人路径跟随控制领域，该方法通过一个集成电磁驱动、磁性悬浮基体和实时定位系统的智能控制架构，突破了传统水下机器人在复杂环境下的运动控制瓶颈。在动态建模方面，考虑到磁力与流体阻力的相互作用，精准刻画了机器人在水下的运动特性。采用李雅普诺夫稳定性理论与滑模控制相结合的非线性控制策略，设计具有强鲁棒性的轨迹跟踪控制器，以确保机器人在复杂水下环境中能够沿预定轨迹稳定、高效地运行。这一发明不仅显著提升了水下机器人的机动性和作业精度，还为海洋探索、资源开发和环境监测等领域提供了更为可靠的解决方案，展现了巨大的应用潜力和市场价值。