一种基于关节力矩的类人机器动作协调方法及系统

本申请提供一种基于关节力矩的类人机器动作协调方法及系统，包括：通过传感器获取人形机器人关节力矩原始数据，对力矩原始数据进行预处理后，输出稳定力矩数据，结合人形机器人的机械臂关节角度数据构建阻抗控制模型，并预测力矩变化趋势，得到预测力矩序列；对预测力矩序列进行自适应阈值检测，识别出不同幅度的力矩峰值；分析力矩峰值的传播速度，结合力矩峰值传播的方向计算峰值传播的速度矢量；判断峰值传播的速度矢量是否超过预设阈值，若超过，则预测关节力矩控制器的响应趋势以判断是否需进行人形机器人关节控制参数的调整；若需进行人形机器人关节控制参数的调整，则优化阻抗控制模型的刚度和阻尼参数以输出稳定控制信号。