适用于腔镜手术的手术机器人自主规划方法及系统

本发明提供一种适用于腔镜手术场景下的手术机器人自主规划方法及系统，旨在提升手术机器人在缝合、插管、消融等体内手术任务的智能性与自主性。通过设计低维特征提取网络，对先验医师操作视频中的多帧视频流、手术机器人构型等多元耦合反馈信息实现低维流形嵌入，将低维特征编码和专家演示轨迹进行保存构造先验医师操作图谱。为实现手术机器人操作轨迹动态生成，设计基于位姿相似度的孪生网络进行术中关键特征提取，基于在先验医师操作图谱中搜索并生成最优指令策略，手术机器人根据最优控制指令完成术中在线的自主规划。本发明实现手术机器人的自主规划任务，提升在线规划的智能性与灵活性，从先验医师操作图谱抽取轨迹提升局部轨迹规划的效率。