基于混合栅格图与动态采样的AUV自适应测绘路径规划方法

基于混合栅格图与动态采样的AUV自适应测绘路径规划方法，其具体步骤如下：S1，基于AUV、地形、声呐三者的相互联系，构建栅格地图混合模型；S2，AUV在航行一段路径后，在栅格地图混合模型的基础上重新采样路径点，并在新的路径点上规划下一段路线；S3，构建评价函数，对采样后的候选路径点形成的路线进行计算，并通过图搜索算法对所有满足条件的路线进行评估，选取最优路径。本发明采用栅格地图混合模型，其中置信度层是地图数据的核心，也是路径规划算法的基础；地形系数层为置信度层提供地形复杂度信息；显著性层标识了具有显著性地形的区域，可以使AUV通过闭环检测提升定位精度，并为路径规划提供参考依据。