一种面向采摘场景的深度估计方法和装置

本发明公开了一种面向采摘场景的深度估计方法和装置，该方法采用小型单目深度估计模型对输入的采摘场景的左图像进行单目深度估计得到相对深度图，所述小型单目深度估计模型为基于大型单目深度模型预测得到的伪标注图像集训练得到；基于输入的采摘场景的左右图像进行半全局块匹配得到绝对深度图；通过线性模型对相对深度图和绝对深度图的视差值匹配后得到的匹配点进行RANSAC回归得到相对深度图的视差值和绝对深度图的视差值的线性变换；基于所述线性变换将相对深度图进行恢复得到最终绝对深度图。该深度估计方法能够获得采摘环境中稠密、连续、精确且具有绝对尺度的深度信息。