控制方法、训练方法、控制组件及机器人

本申请实施例公开了一种控制方法、训练方法、控制组件及机器人，其中，所述控制方法应用于机器人，所述控制方法包括：基于机器人所处的环境图像确定针对待交互对象的第一交互位姿；基于上一个时间步的输出指令和所述第一交互位姿，生成当前时间步的拼接特征；将当前时间步的拼接特征和至少一个历史时间步的拼接特征输入训练后的属性预测模块，得到属性特征；所述属性特征用于表征所述待交互对象的与影响交互相关的属性数据；将所述属性特征和所述当前时间步的拼接特征，输入训练后的强化学习模块，得到当前时间步的输出指令。这样，强化学习模块能够更好地理解物体的内在特性，在处理未见过的物体时具有较高的泛化能力。