一种基于数据驱动模型预测控制的挖掘机铲斗控制方法

本发明提供了一种基于数据驱动模型预测控制的挖掘机铲斗控制方法，属于数据驱动预测控制技术领域，包括以下步骤：S1、采集挖掘机系统离线输入输出数据；S2、根据S1中的数据使用最小二乘法辨识出挖掘机系统的模型参数，每一组模型参数按照行依次排列，构建数据集；S3、在线更新模型参数；S4、根据S3中的参数通过MPC控制器控制挖掘机铲斗作业。本发明通过数据驱动和模型预测控制结合，有效解决了系统模型改变影响模型预测控制的控制效果问题，扩展了模型预测控制应用范围；同时本发明改进了数据驱动算法，在数据驱动算法中引入了凸优化理论，对计算的距离以及权重进行优化，由于计算了最优距离，因此可以获得精度更高的模型参数。