关节模组及机器人

本发明提供一种关节模组及机器人，关节模组包括：底座组件；驱动机构，安装在底座组件中；传动机构，传动机构的一端与驱动机构连接；输出机构，可转动地套设在传动机构的外侧，使得驱动机构通过传动机构驱动输出机构相对于底座组件转动；第一阻尼单元，设置在传动机构内，被构造成改变传动机构对输出机构的驱动状态；以及弹性阻尼机构，包括：第二阻尼单元，安装在底座组件上；以及弹性机构，安装在第二阻尼单元和输出机构之间，其中，第一阻尼单元和第二阻尼单元都被构造成在外部电流的驱动下工作在释放状态，或锁定状态，或阻尼状态，使得输出机构相对于底座组件具有常态工作模式，或跳跃输出模式，或抗冲击缓冲模式，或负载保持模式。