一种针对输电线路巡检的无人机路径自动化规划方法

本发明涉及一种针对输电线路巡检的无人机路径自动化规划方法，属于无人机巡检技术领域。所述方法，包括：获取输电线路无人机巡检所需标志点的位置信息，并据此精确计算其坐标；基于PID参数，构建无人机在高度与姿态两个方面的动力学模型；设计一种基于PID算法的路径规划跟踪控制器；通过分析无人机中心位置及其与障碍物的相对距离，确定无人机在任意飞行方向上的安全距离，从而完成巡检路径的规划；在巡检过程中，实时解算无人机当前的高度与姿态，并测量其与预设任务点的位置及角度偏差；设定偏差阈值，当无人机抵达任务点后，依据偏差阈值对无人机的高度与姿态进行及时调整。本发明特别适用于输电线路的巡检工作。