一种基于iLQR的AL-iLQR路径规划方法、存储介质及电子设备

本申请提供一种基于iLQR的AL‑iLQR路径规划方法、存储介质及电子设备，包括构建基于iLQR算法的轨迹优化模型；构建车辆行驶过程中的运动学模型；构建增广拉格朗日轨迹优化模型；获取约束条件，根据约束条件是否为等式约束将其划分为第一约束条件和第二约束条件，第一约束条件为等式约束条件，第二约束条件为不等式约束条件；以约束条件，结合车辆行驶过程中的状态向量对增广拉格朗日轨迹优化模型进行循环迭代，直到轨迹优化模型中的控制向量达到最优，拉格朗日算子模型中的拉格朗日乘法算子达到最优，得到最终的路径规划模型；利用路径规划模型对车辆行驶路径进行规划。本申请针对等式约束条件和不等式约束条件均可快速计算。