基于自适应预瞄距离的车辆约束跟随轨迹跟踪控制方法

本申请涉及一种基于自适应预瞄距离的车辆横向约束跟随轨迹跟踪控制方法，本申请的方法包括：根据获取到的实际车速、实际道路曲率、实际路面附着系数和预先建立的单点预锚模型，确定预瞄点的位置坐标；将预瞄点的位置坐标输入预先建立的用于对车辆系统的跟踪轨迹进行约束的约束跟随鲁棒控制器，确定前轮转角；根据前轮转角对车辆系统进行横向轨迹跟踪处理。本申请通过建立单点预锚模型选择最优预瞄距离，可以有效提高控制器的性能，还结合了约束跟随鲁棒控制器，可以有效抵抗参数摄动以及外部干扰等不确定性问题，有着较好的鲁棒性。