基于栅格地图的轮椅路径规划方法及眼控轮椅导航系统

基于栅格地图的轮椅路径规划方法及眼控轮椅导航系统。属于路径智能规划技术领域，具体涉及基于栅格地图的轮椅路径规划技术领域。其解决了目前常用的路径规划方法存在当路况复杂时路径规划质量低以及路径会出现过于靠近障碍物的情况等缺陷。原有的成本函数由已有路径成本，启发式成本和安全成本分别加权构成，本发明所述方法提出动态加权策略，首先依据当前距离对w2启发式成本权重加权，具体来说就是在搜索初期我们希望搜索尽可能快的向目标点的位置收敛即调大w2的权重值，随着离目标点接近，调小w2的值，此时要求更好的路径质量来到达目标点。此外根据当前节点所处的一定范围内障碍物的数量动态调整w3的值，来在复杂环境下换取更安全的路径。