基于机器视觉的全景环视辅助驾驶方法及系统

本发明提供基于机器视觉的全景环视辅助驾驶方法及系统，包括采用多个鱼眼摄像头获取特种车周围的多张第一图像，获取鱼眼摄像头的畸变模型，采用多项式模型矫正法通过畸变模型对第一图像矫正得到第二图像，使用直接线性变换算法对第二图像俯仰图变换得到第三图像，使用加权平均算法对所有第三图像消除拼接缝隙得到全景环视图像，基于YOLOv5s的多任务感知算法对全景环视图像目标检测，目标包括可行驶区域分割结果和车道线分割结果，对全景环视图像及全景环视图像中的目标进行显示。本发明能够完整显示虚拟车辆、车底和周边路面融合图像，智能识别道路场景信息，消除视野盲区，增强特种车辆驾驶员的视野。