一种基于ADAMS建立双足机器人参数化模型的方法

本发明公开了一种基于ADAMS建立双足机器人参数化模型的方法，S1、在ADAMS软件的GROUND层上创建全局坐标系MARKER_G，设定初始位置为(0,0,0)，S2、构建双足机器人的基本部件；S3、在ADAMS软件中为每个部件的设计变量设定参数；S4、使用LOCRELATIVETO函数定义各部件相对于上级构件的空间位置关系；S5、使部件进行联动调整；S6、在双足机器人模型的关键关节位置创建旋转副连接；S7、完成双足机器人运动规划；S8、开发用户交互界面；S9、将最终模型集成至ADAMS的主菜单，进行参数输入、仿真执行和实时监控的功能闭环。本发明实现了双足机器人在复杂运动环境中的稳定运行。