一种针对异构无人系统的集群容错一致性控制方法

本发明公开一种针对异构无人系统的集群容错一致性控制方法，涉及无人系统跨域协同控制技术领域。首先，该方法建立了由一组无人艇和无人机构成的异构无人系统的协同化运动控制模型。然后，基于新开发的能够避免奇异性的误差转换机制，设计了一个能够满足预设性能需求的分布式参考状态估计器来获得集群领导者的输出轨迹。其次，利用神经网络逼近器来处理系统的执行器故障，并利用浸入与不变自适应理论为神经网络逼近器设计了一种新的权重更新律。最后，结合动态面控制和新开发的误差转换机制提出了一种具有预设时间与预定义精度的集群容错一致性控制策略来实现执行器故障下异构无人系统的集群一致性。本发明在异构无人系统跨域协同与容错控制领域具有很好的实际意义和应用前景。