一种基于证据理论的水下机器人传感器信息融合方法及系统

本发明提供一种基于证据理论的水下机器人传感器信息融合方法及系统，方法包括：采集并预处理水下机器人在单一控制算法下各传感器的测量数据，获得无明显冲突数据；基于简化JDL数据融合模型以及皮尔逊系数，对无明显冲突数据进行评估，并基于评估结果对无明显冲突数据进行初始置信度分配；基于冲突系数检验初始置信度分配之间的冲突程度，并基于D‑S证据理论组合规则将冲突程度满足预设阈值的置信度进行组合输出；基于贝叶斯理论对组合输出进行近似归一化处理，获得各传感器测量数据准确性的概率，完成基于证据理论的水下机器人传感器信息融合。本发明引入简化JDL模型和皮尔逊系数完善融合机理，提高了融合数据的准确性和合理性。