多视角融合的三维点云实时语义分割方法、装置及车辆

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种多视角融合的三维点云实时语义分割方法、装置及车辆，包括：对原始点云数据进行配准拼接，得到以自车为中心的全视场角点云数据，将点云中每个点的基本特征转换为一系列特征向量，对点云进行逐层细化处理，捕获局部细节并整合全局上下文信息，根据点云注意力机制进行特征的多尺度融合，通过置信度过滤机制，输出每个点的语义标签预测值。由此，解决了点云语义分割方法难以适应复杂多变的道路场景，特征表达不完全，且存在局限性，如量化损失、语义不一致性、计算效率低下等问题，显著提升了自动驾驶场景下点云数据的语义分割精度，实现了自动驾驶场景下点云语义分割中局部细节处理与全局上下文信息整合。