一种超声机器人自主扫查甲状腺病灶的方法及装置

本发明公开了一种超声机器人自主扫查甲状腺病灶的方法及装置，该方法包括：控制探头向目标方向旋转；实时采集超声图像和力传感器数据，实时记录更新总旋转角度；对超声图像进行图像分割，得到病灶位置；根据力传感器数据判断探头是否与人体发生碰撞；若是，则计算平移避障偏移量，判断平移避障偏移量是否等于0；若是，则计算旋转避障偏移量，并根据旋转避障偏移量控制探头旋转，直至探头不再与人体处于碰撞状态，重新执行探头旋转过程；若否，则根据平移避障偏移量控制探头移动，重新执行上述采集超声图像并进行碰撞判断的过程；否则，则重新执行探头旋转过程，直至总旋转角度达到预设角度阈值。该方法能更精准、高效的完成甲状腺病灶扫查。