关节行走装置及管道检查清理机器人

本发明提供一种关节行走装置及管道检查清理机器人，解决现有技术中复杂管道检查清理浪费水资源、清洁不彻底、耗时耗力多的问题。其中关节行走装置，包括：不少于一个的关节结构以及两个以上的滚轮组，所述滚轮组两两之间通过所述关节结构相连，每个所述滚轮组包括两个滚轮结构以及连接所述滚轮结构的驱动轴，所述关节结构包括关节壳体、设置于所述关节壳体端部的滚轮驱动组件以及关节驱动组件，其中所述滚轮驱动组件与其中一滚轮组的驱动轴相连，带动驱动轴旋转，并带动滚轮组转动，所述关节驱动组件驱动关节壳体围绕另一滚轮组的驱动轴转动，驱动所述关节行走装置呈现不同的行走姿态。