基于数字孪生的无人船自适应波浪干扰控制方法

本发明提供了一种基于数字孪生的无人船自适应波浪干扰控制方法，通过传感器实时获取波浪信息，利用频域分析提取主要频率，结合滤波后信号和物理特征，采用LSTM模型预测未来波浪状态。通过ROS节点实时调整无人船的航速和航向，动态应对波浪高度、速度和方向的变化，确保航行稳定。利用高维卡尔曼滤波器实现虚实同步反馈，修正控制策略。系统包括波浪信息获取、数据处理与预测、控制决策以及反馈与优化模块，保证无人船在波浪突变环境下的稳定航行。